CANopen的成功故事是独一无二的，因为它不是由一个大型供应商推广的，而是由许多中小型公司以及机器制造商推广的。下面由CANOPEN模块厂家无锡注册绑卡秒送68为大家介绍一下CANOPEN IO模块的对象字典功能。

1994年11月，CiA发布了CANopen规范的第一个版本：CiA 301是最成功的Esprit研究项目之一。

1993年

由Bosch主持的Esprit项目中的CANopen的预开发

1994年

发布基于CANopen的先前CAL的通讯配置文件版本1.0

1995年

CiA 301，CANopen应用层和通讯配置文件2.0的发布

1996年

CiA 301，CANopen应用层和通讯配置文件3.0的发布

1999年

CiA 301，CANopen应用层和通讯配置文件4.0（EN 50325-4）的发布

2007年

CiA 301，CANopen应用层和通讯配置文件4.2的发布（仅适用于CiA成员）

2011年

CiA 301，CANopen应用层和通讯配置文件4.2的发布（公开）

最初，CANopen规范被命名为“用于工业系统的基于CAL的通讯配置文件”。是欧洲共同体的一个研究项目。该项目的冠军7302是ASPIC，目的是开发控制体系结构和设备，以实现现有制造单元的灵活和模块化组合。由新城堡大学的Mohammad Farsi博士和Bosch的Stefan Reitmeier领导的研究人员决定使用由CiA开发的CAN应用层（CAL）协议。根据OSI模型，CAL是一种纯应用程序层方法。但是，从某些方面来说，它是一种学术方法，并且有很多父亲：它的主要贡献来自Philips Medical Systems，以及Konrad Etschberger博士和Wolfhard Lawrenz博士，他们都在德国大学工作。当然，其他CiA成员也提供了一些想法。

ASPIC项目的目标是开发易于实施的应用层，专门用于嵌入式机器控制。在博世的领导下，数家公司（穆格，ADL自动化和JL自动化）和研究所（纽卡斯尔大学和罗伊特林根应用科学大学）指定了今天称为CANopen的第一个版本。主要贡献者是Mohamad Farsi博士和Gerhard Gruhler教授。第一个版本已经定义了PDO（过程数据对象）和SDO（服务数据对象）。引入了PDO的同步传输以及网络管理（NMT）和紧急消息。

在CANopen的早期，CAN Remote Frames仍然受到青睐，这就是Node Guarding基于它们的原因。后来，Node Guarding被Heartbeat机制取代。第一个CANopen网络还使用了远程请求的PDO。如今，CiA建议完全不使用远程帧。

作为CiA 301发布的CANopen规范是最成功的Esprit研究项目之一。原因之一是该规范已移交给CiA进行进一步的开发和维护。从一开始，几家公司就在实际应用中实现了高层协议。当然，在CANopen成为稳定的规范之前，有必要进行多次审核和更新。3.0版是产品和系统中使用的第一个版本。该版本从1996年到1999年有效。今天，某些应用程序仍在使用此版本。

CANopen可以看作是中小型供应商的应用层。它是唯一一家没有一家市场领先的公司推广的独立工业通讯系统，也可以将其视为系统设计人员的解决方案。想了解更多有关ETHERCAT模块、CANOPEN模块、DEVICENET模块作用、MODBUS TCP模块欢迎前往canOPEN主站模块厂家无锡注册绑卡秒送68公司。