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CANopen模块的服务数据对象SDO协议是什么?

来源:注册绑卡秒送68(中国)股份有限公司 发表时间:2021-03-19 访问量:2852

CANOPEN的SDO协议用于设置和从远程设备的对象字典中读取值。访问对象字典的设备是SDO服务器,访问远程设备的设备是SDO客户端。通讯始终由SDO客户端启动。下面由CANOPEN模块厂家无锡注册绑卡秒送68为大家介绍一下服务数据对象SDO协议。

在CANopen术语中,从SDO服务器查看通信,以便从对象字典中进行读取会导致SDO上传,而对字典条目的写入即是SDO下载。

因为对象字典值可以大于CAN帧的八个字节限制,所以SDO协议实现了对较长消息的分段和反分段。实际上,有两种协议:SDO下载/上传和SDO块下载/上传。SDO块传输是标准的更新版本,它允许以较少的协议开销传输大量数据。

可以在对象字典注册绑卡秒送68置从客户端到服务器以及从服务器到客户端的各个SDO传输消息的COB-ID。在对象字典中可以在地址0x1200-0x127F上最多设置128个SDO服务器。同样,可以使用变量0x1280-0x12FF来配置设备的SDO客户端连接。但是,预定义的连接集定义了一个SDO通道,即使在启动后(处于预操作状态)也可以使用该SDO通道来配置设备。该通道的COB-ID为0x600 +用于接收的节点ID和0x580 +用于发送的节点ID。

CANopen模块的服务数据对象SDO协议是什么?

要启动下载,SDO客户端会在CAN消息中使用SDO通道的“接收” COB-ID发送以下数据。

字节1

字节2-3

字节4

字节5-8

3位元

1位元

2位元

1位元

1位元

2字节

1个字节

4字节

ccs = 1

保留(= 0)

n

e

s

索引

子索引

数据

ccs是SDO传输的客户端命令说明符,对于SDO段下载为0,对于SDO段下载为1,对于启动下载为2,对于启动SDO段上传,为3为SDO段上传,4为中止SDO传输,5为SDO块上传,6 SDO块下载

n是消息的数据部分中不包含数据的字节数,仅当设置了e和s时有效

e(如果已设置)表示加急传输,即,所有交换的数据都包含在消息中。如果清除此位元,则消息是分段传输,其中数据不适合一条消息,而使用多条消息。

s(如果已设置)表示在n(如果已设置e)或消息的数据部分中指定了数据大小

index是要访问的数据的对象字典索引

subindex是对象字典变量的子索引

数据包含在快速传输(设置为e)的情况下要上传的数据,或要上传的数据的大小(设置为s,未设置e)

以上便是CANopen模块的SDO协议的介绍,了解更多关于CANOPEN模块、DEVICENET模块作用等等现场总线知识,欢迎大家前往CANOPEN主站模块厂家无锡注册绑卡秒送68公司。

 


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